利用车辆状态估计的客车防侧翻控制

为提高客车侧翻稳定性，提出了一种基于车辆状态估计的客车主动防侧翻控制方法。针对客车行驶过程中直接计算侧翻指标LTR困难较大、准确度较低的问题，基于TruckSim整车模型和三自由度参考模型建立了无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter,UKF）状态参数估计器。结合现有车辆稳定性控制系统，设计了柔性PID控制器，以差动制动的原理对防侧翻附加横摆力矩进行补偿。通过TruckSim/Simulink联合仿真平台对客车在鱼钩试验典型工况下进行了仿真试验，结果表明，设计的主动防侧翻控制系统在中、高车速时均能降低LTR值至阈值附近，有效提高了客车的侧翻稳定性。