利用车辆状态估计的客车防侧翻控制 |
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作者姓名: | 康小鹏 董浩 祁传琦 王辉 |
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作者单位: | 成都大学机械工程学院,四川 成都 610106;成都大学高等研究院,四川 成都 610106 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(11802041); |
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摘 要: | 为提高客车侧翻稳定性,提出了一种基于车辆状态估计的客车主动防侧翻控制方法。针对客车行驶过程中直接计算侧翻指标LTR困难较大、准确度较低的问题,基于TruckSim整车模型和三自由度参考模型建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)状态参数估计器。结合现有车辆稳定性控制系统,设计了柔性PID控制器,以差动制动的原理对防侧翻附加横摆力矩进行补偿。通过TruckSim/Simulink联合仿真平台对客车在鱼钩试验典型工况下进行了仿真试验,结果表明,设计的主动防侧翻控制系统在中、高车速时均能降低LTR值至阈值附近,有效提高了客车的侧翻稳定性。
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关 键 词: | 侧翻控制 状态估计 UKF |
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