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| 基于视觉的机械臂动态避障系统研究 | |
| 引用本文： | 岳利品,翟维枫,邱佳汇,王欣懿,宋亚冰. 基于视觉的机械臂动态避障系统研究[J]. 工业控制计算机, 2022, 35(3): 27-29. DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2022.03.010 |
| 作者姓名： | 岳利品 翟维枫 邱佳汇 王欣懿 宋亚冰 |
| 作者单位： | 北方工业大学电气与控制工程学院,北京 100144 |
| 摘 要： | 外科机器人手术发展迅猛,从1992年第一台机器人手术系统到2008年,国内高江平教授与国外Bladou教授共同完成国内首例通过控制机器人手臂实现"达芬奇机器人"腹腔镜前列腺癌根治手术.围绕MoveIt!功能包来实现对视觉数据的处理和对机械臂运动的控制,采用八叉树建图的方式,深度相机实时检测到机械臂周围环境的变化,当出现... |
| 关 键 词： | 八叉树 动态避障 深度相机 机械臂 |
Research on Dynamic Obstacle Avoidance System of Manipulator Based on Vision |
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| Abstract: | |
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