| 基于迭代滑模的挖掘机工作装置控制策略 |
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| 引用本文： | 李捷,王晓文,王毫旗,张贵喜. 基于迭代滑模的挖掘机工作装置控制策略[J]. 机电工程, 2022, 39(4): 561-566. DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2022.04.020 |
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| 作者姓名： | 李捷 王晓文 王毫旗 张贵喜 |
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| 作者单位： | 太原科技大学 机械工程学院,山西 太原030024,君泽汇通科技发展有限公司,北京100010 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金资助项目(201901D111245)； |
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| 摘 要： | 由于挖掘机工作装置具有复杂强耦合非线性和时滞性的特点,并且其在工作过程中存在负载不确定的问题,导致挖掘机的作业效率低、机械磨损大.针对这一问题,采用了一种基于迭代学习控制与滑模控制相结合的控制策略,对挖掘机工作装置各关节轨迹的跟踪控制性能进行了研究.首先,利用拉格朗日力学法,建立了挖掘机工作装置的动力学模型;然后,推导...
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| 关 键 词： | 液压挖掘机 轨迹跟踪 迭代学习控制 滑模控制 MATLAB |
Control strategy of excavator working device based on iterative sliding mode |
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| LI Jie,WANG Xiao-wen,WANG Hao-qi,ZHANG Gui-xi. Control strategy of excavator working device based on iterative sliding mode[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2022, 39(4): 561-566. DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2022.04.020 |
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| Authors: | LI Jie WANG Xiao-wen WANG Hao-qi ZHANG Gui-xi |
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