| 基于Transputer的CMAC神经网络模型的高速高精度直接驱动机器人的运动控制研究 |
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| 引用本文： | 余巍,白英彩,王俭,王月娟,蒋平.基于Transputer的CMAC神经网络模型的高速高精度直接驱动机器人的运动控制研究[J].小型微型计算机系统,1998(2). |
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| 作者姓名： | 余巍 白英彩 王俭 王月娟 蒋平 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系，同济大学电气系 |
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| 摘 要： | 本文主要研究了利用智能学习方法（ＣＭＡＣ神经网络）获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节的直接驱动机器人进行了实验研究，结果表明，ＣＭＡＣ网络学习控制方法是一种有效的和实用的高速高精度运动控制方法，并具有良好的鲁棒性。
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| 关 键 词： | CMAC神经网络 机器人控制 Transputer并行控制器 |
APPLICATION OF CMAC NEURAL NETWOKS BASED ON TRANSPUTERS UTILIZED IN THE D.D ROBOT CONTROL |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | CMCA neural net work Robot control Transputer parallel Contol |
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