| 基于能量反馈的圆轨倒立摆摆起控制 |
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| 引用本文： | 张凤众,侯祥林,么健石. 基于能量反馈的圆轨倒立摆摆起控制[J]. 控制工程, 2006, 0(Z2) |
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| 作者姓名： | 张凤众 侯祥林 么健石 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学信息与控制工程学院，沈阳建筑大学信息与控制工程学院，东北大学信息科学与工程学院 辽宁沈阳，110168，辽宁沈阳，110168，辽宁沈阳110004 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划基金(69875003) |
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| 摘 要： | 基于拉格朗日方程建立圆轨倒立摆单摆模型,根据能量反馈控制理论,设计圆轨倒立摆摆起控制器,从而使摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒。采用具有流水线指令结构CIP-51控制器内核的C8051单片机实现控制算法。实验结果表明,采用能量反馈控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的倒立摆系统实现摆起控制,摆起效果良好。同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法。
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| 关 键 词： | 能量反馈 圆轨倒立摆 C8051单片机 闭环摆起控制 |
Swing up Control of Inverted Pendulum Based on Feedback of Energy |
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| ZHANG Feng-zhong HOU Xiang-lin YAO Jian-shi. Swing up Control of Inverted Pendulum Based on Feedback of Energy[J]. Control Engineering of China, 2006, 0(Z2) |
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| Authors: | ZHANG Feng-zhong HOU Xiang-lin YAO Jian-shi |
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| Affiliation: | ZHANG Feng-zhong~1 HOU Xiang-lin~1 YAO Jian-shi~2 |
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| Abstract: | The process control of nonlinear rotary inverted pendulum swing up is studied based on feedback of energy control.The aim is to take the pendulum from its stable equilibrium point to the unstable equilibrium point,and make the pendulum achieve local stabilization in the uptight position.The swing up control of rotary inverted single pendulum based on C8051 SCM is realized.The result shows that it is an effec- tive solution to other nonlinear multivariable control systems. |
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| Keywords: | energy feedback rotary inverted pendulum C8051 single chip microcomputer dose-loop swing-up control |
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