钻井试验装置钻压伺服系统的控制器设计

利用电液伺服控制理论和xPC技术建立钻井试验装置钻压伺服系统,系统采用阀控缸实时电液力伺服控制。以钻力模型为控制对象设计一种由PID控制和模糊控制组成的复合控制器。带有前馈补偿的控制器中引入自调整修正因子,采用模糊切换来保证两种控制的平稳过渡,模糊切换的执行区域可通过设定其隶属函数的形状参数加以确定。仿真和实验结果表明:复合控制方法消除了模糊控制的稳态误差,提高了PID控制的响应速度,改善了电液力伺服系统的综合性能,对被控对象参数变化有很强的适应能力。