| 3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法 |
| |
| 引用本文： | 刘延斌,韩秀英.3-RRRT并联机器人位置正解的快速解法[J].机械设计与制造,2007(9):149-151. |
| |
| 作者姓名： | 刘延斌 韩秀英 |
| |
| 作者单位： | 1. 河南科技大学,机电工程学院,洛阳,471003;天津理工大学,机械工程学院,天津,300191
2. 河南科技大学,机电工程学院,洛阳,471003 |
| |
| 基金项目： | 天津市自然科学基金
,
河南省教育厅自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法.根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型.提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效.
|
| 关 键 词： | 并联机器人 运动学模型 位置正解 数值仿真 并联机器人 位置正解 快速解法 parallel robot method of solution kinematics direct 稳定 求解程序 结果 数值仿真 MATLAB 利用 迭代格式 学模型 机器人运动 方法 广义坐标 系统 |
| 文章编号： | 1001-3997（2007）09-0149-03 |
| 修稿时间： | 2006-11-05 |
Rapid direct kinematics solution method of 3-RRRT parallel robot |
| |
| LIU Yan-bin,HAN Xiu-ying.Rapid direct kinematics solution method of 3-RRRT parallel robot[J].Machinery Design & Manufacture,2007(9):149-151. |
| |
| Authors: | LIU Yan-bin HAN Xiu-ying |
| |
| Affiliation: | 1.School of Mechatronical Engineering, University of Science and Tec Henan, Luoyang 471003, China;2.School of Mechanical Engineering, University of Technology Tianjin, Tianjin 300191, China |
| |
| Abstract: | Direct kinematics model and solution method of 3-RRRT parallel robot was researched. According to mechanism character and joint motion range of the parallel robot, it was put forward that supporting bar orientation cosine and motion platform absolute station coordinates of the parallel robot were taken as system's generalized coordinates, and kinematics model of the parallel robot was set up, a new direct kinematics solution method of the parallel robot was presented, and then on base of the direct kinematics solution method, direct kinematics numerical simulation of the parallel robot is completed using MATLAB software, and the simulation results showed that the direct kinematics solution method and program of the 3-RRRT parallel robot presented is effective and rapid. |
| |
| Keywords: | Parallel robot Kinematics model Direct kinematics solution Numerical simulation |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
