| 新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证 |
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| 引用本文： | 王帅,梅涛,赵江海. 新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证[J]. 计算机工程与设计, 2014, 35(9) |
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| 作者姓名： | 王帅 梅涛 赵江海 |
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| 作者单位： | 中科院合肥物质科学研究院,安徽合肥230031;先进制造技术研究所,江苏常州213164 |
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| 基金项目： | 江苏省科技支撑计划重点基金项目 |
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| 摘 要： | 针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程.在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解.用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路.
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| 关 键 词： | 六自由度机械臂 能耗最小 运动学 仿真 优化 |
Kinematics analysis and simulation verification of new six DOF robot arm |
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| WANG Shuai,MEI Tao,ZHAO Jiang-hai. Kinematics analysis and simulation verification of new six DOF robot arm[J]. Computer Engineering and Design, 2014, 35(9) |
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| Authors: | WANG Shuai MEI Tao ZHAO Jiang-hai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | six DOF robot arm power consumption minimization kinematics analysis simulation optimization |
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