| 柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 戴学丰,孙立宁,蔡鹤皋. 柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制研究[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2005, 37(2): 148-150 |
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| 作者姓名： | 戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323)，高等学校骨干教师资助项目(1043). |
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| 摘 要： | 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量. 为了保持系统性能平稳变化,还提出了修正系数矩阵的概念.计算机仿真表明,本算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动.
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| 关 键 词： | 柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 位置控制 |
| 文章编号： | 0367-6234(2005)02-0148-03 |
| 修稿时间： | 2003-10-29 |
Fuzzy sliding mode control for positioning flexible link manipulators |
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| DAI Xue-feng,SUN Li-ning,CAI He-gao. Fuzzy sliding mode control for positioning flexible link manipulators[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2005, 37(2): 148-150 |
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| Authors: | DAI Xue-feng SUN Li-ning CAI He-gao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible link manipulators sliding mode control fuzzy control position control |
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