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| 机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析 | |
| 引用本文： | 郭忠峰,徐博闻.机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析[J].沈阳工业大学学报,2022(3):295-300. |
| 作者姓名： | 郭忠峰 徐博闻 |
| 作者单位： | 沈阳工业大学辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室 |
| 摘 要： | 针对支撑轮式管道机器人在过弯时驱动轮与管道内壁易发生打滑的问题，设计了一种可适应140～150 mm管内径的机械差速式管道机器人.对机器人的结构组成及驱动原理进行了介绍，建立了机器人变径支撑、越障条件及过弯阶段的理论模型.运用ADAMS软件对管道机器人进行运动仿真分析.结果表明，仿真数据与理论模型分析结果误差较小，验证了该机构的合理性.本文设计的机器人驱动轮在过弯时具有差速功能，避免了与管道内壁之间的打滑，提高了运动稳定性. |
| 关 键 词： | 管道机器人 差速 运动特性 支撑 变径 过弯阶段 数据对比 |