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| 基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制 | |
| 引用本文： | 魏惠芳,王丽梅,张康.基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制[J].沈阳工业大学学报,2022(3):241-247. |
| 作者姓名： | 魏惠芳 王丽梅 张康 |
| 作者单位： | 沈阳工业大学电气工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51875366)； |
| 摘 要： | 针对直驱H型平台轮廓控制中轮廓误差受机械耦合影响的问题，提出一种基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制方法.该方法采用输入输出反馈线性化理论对多变量、强耦合的直驱H型平台设计解耦控制律，将耦合模型解耦为独立的单输入、单输出的系统.为克服不确定项的影响，保证系统的鲁棒性，实现参考轮廓的精密跟踪，将滑模控制应用于解耦后的系统中.利用李雅普诺夫理论证明控制器的渐近稳定性.结果表明，所提控制方法能有效提高H型平台轮廓跟踪精度和系统鲁棒性. |
| 关 键 词： | H型平台 直接驱动 永磁直线同步电动机 轮廓控制 机械耦合 反馈线性化 解耦控制 滑模控制 |