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| 基于ADAMS的六足机器人腿机构优化设计与仿真 | |
| 作者姓名： | 胡伟 许勇 张善平 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学机械工程学院; |
| 摘 要： | 针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人.基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性.有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础. |
| 关 键 词： | 六足机器人 优化设计 运动分析 ADAMS |
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