自适应系统的控制器结构

针对一类同时存在参数不稳定性和外来相对有界干扰的动态系统，提出一种基于集员辨识的自适应控制算法。考虑到系统参数带有有确定部分，文中相应地设计出一个包含未知参数的控制器。通过直接对控制器参数向量进行集员辨识，得到一个包含真参数向量的椭球型集合，从而可适时地确定一族控制函数，构成自适应控制系统的闭环模型族。