| 基于稀疏化的快速扩展信息滤波SLAM算法 |
| |
| 引用本文： | 董海巍,陈卫东.基于稀疏化的快速扩展信息滤波SLAM算法[J].机器人,2008,30(3):1-200. |
| |
| 作者姓名： | 董海巍 陈卫东 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系,上海,200240 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
,
国家自然科学基金
,
教育部跨世纪优秀人才培养计划 |
| |
| 摘 要： | 随着SLAM技术的不断发展，计算效率已经成为制约SLAM发展的主要因素.所提出的算法从稀疏化的角度对扩展信息滤波SLAM算法进行改进.根据信息矩阵几乎稀疏的特点，该算法在合理稀疏化信息矩阵的同时利用环闭合检测技术，不仅大大提高了算法的计算效率,而且所得到的估计结果也很精确.通过仿真对信息矩阵稀疏化、算法效率、重定位以及误差和协方差四个关键问题进行了分析.分别就室内具有摄像头的两轮机器人和室外具有激光雷达的四轮机器人的情况进行了实验讨论.仿真与实验结果表明了所提算法的有效性.
|
| 关 键 词： | 稀疏化 扩展信息滤波 同时定位和地图创建（SLAM） 移动机器人 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)03-0193-08 |
| 修稿时间： | 2007年9月24日 |
Fast Extended Information Filter SLAM Algorithm Based on Sparsification |
| |
| DONG Hai-wei,CHEN Wei-dong.Fast Extended Information Filter SLAM Algorithm Based on Sparsification[J].Robot,2008,30(3):1-200. |
| |
| Authors: | DONG Hai-wei CHEN Wei-dong |
| |
| Affiliation: | DONG Hai-wei,CHEN Wei-dong (Department of Automation,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China) |
| |
| Abstract: | With the continuous development of SLAM technology,computational efficiency has become the main obstacle in SLAM development.From the view of sparsification,an improved algorithm based on extended information filter SLAM is introduced.According to the sparsification feature of information matrix,the algorithm not only improves computation efficiency but also maintains accuracy of the estimated result through using proper sparsification of information matrix as well as loop closure detection.Four key problem... |
| |
| Keywords: | sparsification extended information filter simultaneously localization and mapping(SLAM) mobile robot |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
