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| 上海Ⅱ号工业机器人动力学建模及关节力矩特性仿真 | |
| 引用本文： | 宋玉银,方明伦,朱传镳,杨洪夫.上海Ⅱ号工业机器人动力学建模及关节力矩特性仿真[J].机械设计,1996(1). |
| 作者姓名： | 宋玉银 方明伦 朱传镳 杨洪夫 |
| 作者单位： | 唐山工程技术学院，上海工业大学 |
| 摘 要： | 本文用Ｌａｇｒａｎｇｅ—Ｅｕｌｅｒ方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型，对机器人在关节坐标空间内作轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真，。绘制出了各关节力矩变化曲线，为机器人的动态特性分析和机器人控制提供了可靠的依据。本文的动力学计算和仿真均在ＡＰＯＬＬＯＣＡＤ工作站上用Ｃ语言实现。 |
| 关 键 词： | 工业机器人，动力学建模 |
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