| 小型自治水下机器人运动控制系统研究 |
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| 引用本文： | 吴宝举,李硕,李一平,王晓辉.小型自治水下机器人运动控制系统研究[J].机械设计与制造,2010(6). |
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| 作者姓名： | 吴宝举 李硕 李一平 王晓辉 |
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| 作者单位： | 1. 国家机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 国家机器人学重点实验室,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析.根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化.设计了机器人的运动控制系统.通过湖试验正控制器的性能.
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| 关 键 词： | 动力学模型 水动力 操纵性 |
Research of a control system for autonomous underwater vehicles |
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| WU Bao-ju,LI Shuo,LI Yi-ping,WANG Xiao-hui.Research of a control system for autonomous underwater vehicles[J].Machinery Design & Manufacture,2010(6). |
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| Authors: | WU Bao-ju LI Shuo LI Yi-ping WANG Xiao-hui |
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