串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制 |
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引用本文: | 王东云,李继朋,王瑷珲,胡宁宁,陈赛男.串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制[J].中原工学院学报,2018(1). |
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作者姓名: | 王东云 李继朋 王瑷珲 胡宁宁 陈赛男 |
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作者单位: | 黄淮学院;中原工学院电子信息学院; |
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摘 要: | 针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制。在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低。依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性。
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