| 虚拟环境中六维动感平台控制系统的设计 |
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| 引用本文： | 甘红胜,殷跃红,刘伟伟,印松. 虚拟环境中六维动感平台控制系统的设计[J]. 机电工程, 2003, 20(4): 40-43 |
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| 作者姓名： | 甘红胜 殷跃红 刘伟伟 印松 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 60 2 0 5 0 0 6)，上海市科学技术发展基金重大项目 ( 0 2 5 115 0 0 7) |
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| 摘 要： | 针对采用Stewart机构架构的六维动感平台，概述了该平台的应用背景、结构特点，对该平台进行了运动学建模，并结合虚拟现实技术对运动仿真的要求，详细讨论了基于PMAC(多轴运动控制卡)的主从式控制系统的硬件平台、软件模块、系统的实时性、通信方式以及PVT插补模式等相关问题。
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| 关 键 词： | 六维动感平台控制系统 设计 虚拟环境 虚拟现实 运动仿真 自行车 |
| 文章编号： | 1001-4551(2003)04-0040-04 |
| 修稿时间： | 2003-03-07 |
The Design of Control System of 6 DOF Motion Platform in Virtual Reality Environment |
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| GAN Hong sheng,YIN Yue hong,LIU Wei wei,YIN Song. The Design of Control System of 6 DOF Motion Platform in Virtual Reality Environment[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2003, 20(4): 40-43 |
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| Authors: | GAN Hong sheng YIN Yue hong LIU Wei wei YIN Song |
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| Abstract: | The application and structure characteristics of the 6 DOF motion platform based on Stewart in the virtual reality environment are briefly introduced. The inverse kinematics for the platform is also given. The hardware and software of the control system based on PMAC are discussed in detail, which stress on the real-time performance, communication mode, and PVT interpolation. |
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| Keywords: | virtual reality motion platform PMAC dual|port RAM |
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