| 载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模 |
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| 引用本文： | 麻亮 纪军宏. 载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模[J]. 哈尔滨工业大学学报, 1997, 29(3): 71-73 |
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| 作者姓名： | 麻亮 纪军宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学控制工程系 |
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| 摘 要： | 在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。
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| 关 键 词： | 空间机器人 运动学 建模 位置控制 机器人 |
The Kinematic Modeling of the Space Robot Without Position Control |
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| Ma Liang Ji Junhong Qiang Wenyi Fu Peishen. The Kinematic Modeling of the Space Robot Without Position Control[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 1997, 29(3): 71-73 |
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| Authors: | Ma Liang Ji Junhong Qiang Wenyi Fu Peishen |
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| Affiliation: | Dept.of Control Engineering |
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| Abstract: | On analysing the charateristics of the space robot without position control,a simple algorithm of the general Jacobian matrix for the speed analysis of a system is presented according to the momentum conversion law.This algorithm needn't know the position of the spacecraft.It can solve the kinematic problem of this system. |
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| Keywords: | Space robot kinematics modeling Jacobian matrix |
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