基于线性二次型的桥式起重机荷载消摆控制算法的研究 |
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作者姓名: | 刘卉 崔辉 |
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作者单位: | 南京工业职业技术学院,江苏 南京 210046;南京工业职业技术学院,江苏 南京 210046 |
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基金项目: | YK19-15-01) |
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摘 要: | 针对桥式起重机二维荷载运动的消摆问题,将其转化为二次线性规划控制。规范化实现求解线性二次型过程,采用由状态线性反馈控制率构成的闭环最优控制系统,设计线性二次型轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,荷载运动的实际输出轨迹能够跟踪上预设线轨迹,达到对运动荷载的消摆控制效果。
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关 键 词: | 线性二次型 桥式起重机 荷载消摆 轨迹跟踪 |
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