基于模型预测控制的桥式起重机荷载消摆控制研究 |
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作者姓名: | 刘卉 |
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作者单位: | 南京工业职业技术学院,江苏 南京 210046 |
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基金项目: | YK19-15-01) |
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摘 要: | 针对桥式起重机荷载运动的模型,采用一种线性时变模型预测控制方法。通过建立桥式起重机荷载运动三维模型,对模型进行线性化处理得到系统线性化方程,设计线性时变模型预测控制器,对加入预测控制前后的荷载运动的轨迹跟踪效果、系统控制量、状态量的变化进行对比分析,研究其消摆控制效果。仿真分析表明,荷载的运动轨迹能快速且平稳的跟踪上参考轨迹,从而实现消摆控制。
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关 键 词: | 模型预测控制 桥式起重机 荷载消摆 轨迹跟踪 |
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