双回转驱动RRPRR型五杆机构运动分析

研究了平面五杆机构中RRPRR型滑块五杆机构在不同参数匹配下的轨迹曲线及速度。以矢量法和矩阵运算法分别建立五杆机构在普通双回转驱动下的运动模型,结果表明,两种计算方法具有同等精度。对比两种方法的计算量和结果表达形式,可知矩阵计算方法具有计算量小且易于编程的特点。由于机构在不同参数匹配下的运动特性不同,因此对不同杆长匹配、不同传动比匹配下的五杆机构输出轨迹和输出速度进行研究。分析表明,调整两驱动杆件长度匹配、机架长度以及传动比匹配均可改变输出轨迹域形状,并会引起速度波动的增加。通过对机构参数进行研究可为相关的工程设计人员提供借鉴。