| 差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略 |
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| 引用本文： | 史恩秀,黄玉美,朱从民,张亚旭.差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略[J].中国机械工程,2012(23):2805-2809. |
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| 作者姓名： | 史恩秀 黄玉美 朱从民 张亚旭 |
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| 作者单位： | 西安理工大学;中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 |
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| 摘 要： | 针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。
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| 关 键 词： | Hermite插值 差速驱动型轮式移动机器人 路径规划 轨迹跟踪 运动控制 |
A Novel Method of Planning Path for DDWMR |
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| Shi Enxiu,Huang Yumei,Zhu Congmin,Zhang Yaxu.A Novel Method of Planning Path for DDWMR[J].China Mechanical Engineering,2012(23):2805-2809. |
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| Authors: | Shi Enxiu Huang Yumei Zhu Congmin Zhang Yaxu |
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| Affiliation: | 1.Xi’an University of Technology,Xi’an,710048 2.Institute of Constructure Engineering of General Logistic Department of PLA,Xi’an,710032 |
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| Abstract: | |
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