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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于跟踪微分器的移动机器人轨迹规划与跟踪控制研究
作者姓名:
叶伯生
谭帅
黎晗
潘钊
唐永杰
作者单位:
华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074
基金项目:
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301400)
摘 要:
针对移动机器人的轨迹规划和轨迹跟踪控制问题,提出一种加速度和速度约束情况下,通过贝塞尔曲线拟合参考轨迹,再利用跟踪微分器规划平滑速度的轨迹规划新方法;基于Backstepping方法,建立机器人位姿误差方程并进行控制器的设计,同时分析了控制参数对轨迹跟踪性能的影响;将轨迹规划方法和控制算法结合,并在仿真平台和移动机器人实物平台上进行实验验证。实验结果验证了轨迹规划算法和控制器的可靠性及有效性,相比于未进行速度规划、速度不连续和滑模控制等方法,提出的方法控制平稳且有效减少了位姿误差。
关 键 词:
移动机器人
轨迹规划
轨迹跟踪
跟踪微分器
Backstepping
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