| 基于融合边界信息的机器人路径选择方法研究 |
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| 引用本文： | 李铁柱,高庆吉,刘洁,洪炳熔.基于融合边界信息的机器人路径选择方法研究[J].东北电力学院学报,2006,26(1):56-59. |
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| 作者姓名： | 李铁柱 高庆吉 刘洁 洪炳熔 |
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| 作者单位： | 东北电力大学自动化学院，东北电力大学自动化学院，东北电力大学自动化学院，哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 吉林吉林132012，吉林吉林132012，哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，哈尔滨150001，吉林吉林132012，哈尔滨150001 |
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| 摘 要： | 研究了机器人融合多元视觉边界信息检测障碍并选择可行路径实现导航的方法。针对检测到的视觉环境信息,研究了多元边界表示与提取算法,通过融合处理得到了实际环境中前进方向上的径向障碍分布(ROP),研究了相关的路径规划算法。对如何提高边界提取算法效率以及在机器人尺寸和实时速度约束条件下的规划等问题提出改进算法,实现了非结构化环境下机器人的局部导航控制。实际机器人在不同环境下的实验,验证了所研究算法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 边界检测 避障 路径选择 |
| 文章编号： | 1005-2992（2006）01-0056-04 |
| 收稿时间： | 2005-03-30 |
| 修稿时间： | 2005年3月30日 |
A Route Selection Method Based on fusion information of obstacle boundary |
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| LI Tie-zhu,GAO Qing-ji,LIU Jie,HONG Bing-rong.A Route Selection Method Based on fusion information of obstacle boundary[J].Journal of Northeast China Institute of Electric Power Engineering,2006,26(1):56-59. |
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| Authors: | LI Tie-zhu GAO Qing-ji LIU Jie HONG Bing-rong |
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| Affiliation: | 1. Department of Automatic Control Engineering, Northeast China Institute of Electric Power Engineering, Jilin 132012, China;2. Department of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | A method based on multiple visual-edges information fusion is proposed for obstacle detecting and route selection.Based on the visual information of the environment,the multi-edge exacting algorithm is presented to obtain the Radial Obstacle Profile.According to the ROP,an advanced route selection algorithm considering the robot size and real-time velocity to navigate robot in unstructured environment is proposed.The efficiency and feasibility of the method has been proved by the physical robot experiment in different environments. |
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| Keywords: | mobile robot detection of obstacle edge obstacle avoidance path selection |
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