开关型闭环数控机械手及其定位精度测试

对点位控制通用机械手如何达到速度既快,定位精度又高的要求,是国内外重点研究的课题之一。我们为了在满足定位精度的前提下,探索一种成本较低、简易可行的通用机械手的驱动系统和控制系统,在已研制的示教再现式数控通用机械手本体上,改用电磁换向开关阀代替电液伺服阀,用简易数控代替专用电子计算机控制,以降低成本;采用光电编码盘反馈,实现闭环数控,以提高定位精度,并分别对液压传动的进油、出油节流调速方式进行了定位精度测试。现简述如下。