| 多移动机器人负载均衡任务规划算法 |
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| 引用本文： | 高平安,蔡自兴,余伶俐.多移动机器人负载均衡任务规划算法[J].高技术通讯,2009,19(5). |
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| 作者姓名： | 高平安 蔡自兴 余伶俐 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083;湘潭大学信息科学与工程学院,湘潭,411105
2. 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
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| 摘 要： | 研究了多移动机器人探测多个目标位置的任务规划问题,提出了基于移动吸引子分组的任务规划算法.移动吸引子的数目等于机器人的数目,任务规划的目标是均衡各机器人的探测路径长度.该算法通过正交遗传算法确定移动吸引子的坐标,利用移动吸引子确定未探测任务的分组,将不同的任务组分配给不同的机器人.算法的计算时间复杂度低,适用于动态环境下多移动机器人系统的任务规划.对测试数据的实验证明了该规划算法能实现多个机器人的均衡规划,规划结果较四个代表性算法具有明显的优势.
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| 关 键 词： | 多机器人 任务规划 负载均衡 移动吸引子 |
A multi-robot mission planning algorithm with balanced workload objective |
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| Gao Pingan,Cai Zixing,Yu Lingli.A multi-robot mission planning algorithm with balanced workload objective[J].High Technology Letters,2009,19(5). |
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| Authors: | Gao Pingan Cai Zixing Yu Lingli |
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| Affiliation: | Gao Pingan~(***),Cai Zixing~*,Yu Lingli~*(* College of Information Science and Engineering,Central South University,Changsha 410083)( ** College of Information Science and Engineering,Xiangtan University,Xiangtan 411105) |
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| Abstract: | The paper presents a mission planning algorithm for the multi-robot exploration problem with an objective to mini- mize the longest exploring path of the robots.The exploration mission involves several targets that need to be explored by robots.The algorithm determines the coordinates of mobile attractors by an orthogonal genetic algorithm in order to cluster the targets with least-square sum of exploring path length,and each cluster is allocated to the fittest robot.The targets are clustered with the least... |
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| Keywords: | multi-robot systems mission planning balanced workload mobile attractor |
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