| 微动机器人运动学分析的基础研究 |
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| 引用本文： | 孙立宁,安辉,张涛,蔡鹤皋.微动机器人运动学分析的基础研究[J].仪器仪表学报,1998,19(5):464-470,494. |
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| 作者姓名： | 孙立宁 安辉 张涛 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,八六三高技术项目资助 |
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| 摘 要： | 本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形式，使微动机器人的运动学分析十分方便，具有通用性。
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| 关 键 词： | 微动机器人 并联机器人 微分 运动学 机器人 |
Basic Study of Kinematics Analysis of Micro Robot |
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| Sun Lining,An Hui,Zhang Tao,Cai Hegao.Basic Study of Kinematics Analysis of Micro Robot[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,1998,19(5):464-470,494. |
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| Authors: | Sun Lining An Hui Zhang Tao Cai Hegao |
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| Affiliation: | Harbin Institute of Technology Harbin 150001 |
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| Abstract: | The kinematics of micro robot is analyzed deeply in this paper.An important feature of micro robot is discovered,i.e.characteristic matrix is a constant matrix.The direct and inverse input/output displacement equation,velocity equation,acceleration equation are obtained explicitly.It makes the analysis of the kinematics,dynamics and the control of micro robot very convenient. |
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| Keywords: | The kinematics of micro robot Parallel robot Kinematies |
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