矿用巡检机器人行走机构有限元分析与仿真研究

为了解决煤矿井下设备人工巡检的难题，设计了矿用履带式智能巡检机器人。该机器人搭载了多种高灵敏度检测传感器、大容量锂电池、中央控制器等，实现了对煤矿井下空间环境参数的远程监控。采用有限元分析法建模巡检机器人行走机构并进行动力学仿真，设置不同的工况进行数值模拟。结果表明，煤矿巡检机器人在上坡运行过程中输出扭矩变化恒定，波动较小，整车结构紧凑且运行稳定可靠，有助于传感器准确采集现场数据、获取高清现场图像。