无人船避障导航算法仿真测试平台设计与开发

为解决无人船避障导航算法验证成本高的问题，在实验室中为相关算法提供便捷高效的离线测试方案，利用虚拟现实技术，基于Unity 3D开发平台，采用插件动态加载方法，设计开发了一款仿真测试软件平台。在此软件平台中能够实时生成具有随机障碍物的虚拟近岸海洋环境，将自主设计开发的避障导航算法嵌入无人船运动过程中，对相关算法的性能指标进行测试和记录展示。设计开发的无人船避障导航算法仿真测试平台，为无人船关键测控算法的离线仿真测试验证提供了新的手段，实验过程易于复现，算法效果比对直观。与实船实验相比节省了大量的人力物力，提高了算法测试验证的便捷性和效率。