激光雷达和视觉传感器组合系统的在线校准方法

针对激光雷达和视觉传感器在车辆行驶过程中因振动发生漂移的问题，提出一种组合系统的在线校准方法。基于激光点云和图像的边缘匹配原理进行数据实时检测，检测到融合的传感器数据不准确时对其采取紧急措施，以提高车辆行驶安全性。针对未检测出错误的校准参数，采用梯度下降法优化成本函数，获取新的校准参数，实现传感器数据校正。通过数据集KITTI进行多次参数偏差实验，测试表明，算法可以检测较大的错误校准且能校正较小范围内的平移和旋转误差。