基于UR5苹果采摘机械臂的运动学分析及轨迹优化

随着苹果种植面积的不断扩大，传统的人力采摘方式已无法满足生产需求，为此，需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳，严重影响采摘效率，因此，以UR5机械臂为研究对象，提出了利用标准D-H参数法解决UR5机械臂的正逆运动学问题，以关节最大速度为约束，结合五次多项式优化机械臂各关节轨迹，使各关节的轨迹平滑，实现机械臂的平稳运动。