| 视觉导航机器人三维场景重建研究 |
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| 引用本文： | 李海峰,傅侃,周文晖,曾虹.视觉导航机器人三维场景重建研究[J].杭州电子科技大学学报,2010,30(2):49-52. |
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| 作者姓名： | 李海峰 傅侃 周文晖 曾虹 |
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| 作者单位： | 1. 杭州电子科技大学计算机应用研究所,浙江,杭州,310018
2. 杭州市公安局交警支队,浙江,杭州,310006 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金资助项目，浙江省教育厅科研计划 |
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| 摘 要： | 针对自主导航机器人在室外中的立体视觉,应用了一种基于置信点扩展的三维重建的方法。该方法改进了归一化交叉相关算法,由视差空间图寻找视差空间中的置信点并进行表面跟踪,并用计算亚象素视差和中值滤波的办法得到视差图,最后使用滚球算法对从视差图中得到的点云数据进行三角化从而进行地形重建。实验结果表明,所使用匹配方法优于单一的归一化交叉相关方法,有着较强的鲁棒性,重建的地形效果较为理想。
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| 关 键 词： | 立体匹配 归一化交叉相关 表面跟踪 置信点 |
A 3-D Scene Reconstruction for Vision-based Robots |
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| LI Hai-feng,FU Kan,ZHOU Wen-hui,ZENG Hong.A 3-D Scene Reconstruction for Vision-based Robots[J].Journal of Hangzhou Dianzi University,2010,30(2):49-52. |
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| Authors: | LI Hai-feng FU Kan ZHOU Wen-hui ZENG Hong |
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| Affiliation: | 1(1.Institute of Computer Application,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou Zhejiang 310018,China;2.Traffic Police Team of Hangzhou Public Security Bureau,Hangzhou Zhejiang 310006,China) |
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| Abstract: | 针对自主导航机器人在室外中的立体视觉,应用了一种基于置信点扩展的三维重建的方法。该方法改进了归一化交叉相关算法,由视差空间图寻找视差空间中的置信点并进行表面跟踪,并用计算亚象素视差和中值滤波的办法得到视差图,最后使用滚球算法对从视差图中得到的点云数据进行三角化从而进行地形重建。实验结果表明,所使用匹配方法优于单一的归一化交叉相关方法,有着较强的鲁棒性,重建的地形效果较为理想。 |
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| Keywords: | stereo matching normalized cross correlation surface tracing selfconfidence point |
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