| 液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制 |
| |
| 引用本文： | 陈志伟,金波,朱世强,庞云天,陈刚.液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制[J].仪器仪表学报,2017,38(3):537-544. |
| |
| 作者姓名： | 陈志伟 金波 朱世强 庞云天 陈刚 |
| |
| 作者单位： | 浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027,浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027,浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027,浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027,浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金创新研究群体科学基金(51521064)、国家自然科学基金（41506116）项目资助 |
| |
| 摘 要： | 为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。
|
| 关 键 词： | 机器人 液压驱动 单腿跳跃 柔顺着地 |
Compliant touch down analysis and control for the hydraulically actuated single legged hopping robot |
| |
| Chen Zhiwei,Jin Bo,Zhu Shiqiang,Pang Yuntian and Chen Gang.Compliant touch down analysis and control for the hydraulically actuated single legged hopping robot[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2017,38(3):537-544. |
| |
| Authors: | Chen Zhiwei Jin Bo Zhu Shiqiang Pang Yuntian and Chen Gang |
| |
| Affiliation: | State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China and State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《仪器仪表学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《仪器仪表学报》下载全文 |
|
