| α-β滤波在无人测量艇航向导航中的研究 |
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| 引用本文： | 李小毛,王文涛,柯俊,张鑫,罗均.α-β滤波在无人测量艇航向导航中的研究[J].仪器仪表学报,2017,38(7):1748-1756. |
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| 作者姓名： | 李小毛 王文涛 柯俊 张鑫 罗均 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072,上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072,上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072,上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072,上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61673254)、 上海市优秀学术带头人计划(15XD1501800)、国家自然科学基金(61403245)项目资助 |
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| 摘 要： | 无人测量艇重量轻、工作航速慢(通常7节左右),其航向可观测性弱。在高海况和强浪、流、涌条件下,罗经传感器的航向角观测值不平稳,无法满足海事测量艇的控制精度要求。为实现无人艇航向角的平滑滤波,根据系统控制频率和艇体运动性能对航向过程噪声进行有效估计。根据估计的过程噪声利用α-β滤波器对无人艇航向进行滤波。然而航向角的值域范围在边界处不连续,直接利用α-β滤波器在边界处会产生奇异值。为此提出一种边界滤波策略实现航向全域的平稳滤波。实测数据回放验证了此方法在无人测量艇航向导航控制中的有效性。
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| 关 键 词： | 无人艇 α-β滤波 导航制导控制 航向角导航 边界滤波 |
| 收稿时间： | 2016/9/23 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/5/23 0:00:00 |
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