| 基于舞台表演用海龟机器人四足协调步态规划 |
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| 引用本文： | 张兵,郑彦宁,徐文福,闫磊,梁国伟. 基于舞台表演用海龟机器人四足协调步态规划[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(3): 545-551 |
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| 作者姓名： | 张兵 郑彦宁 徐文福 闫磊 梁国伟 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学 深圳研究生院深圳518055；2. 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室深圳518055,1. 哈尔滨工业大学 深圳研究生院深圳518055；2. 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室深圳518055,1. 哈尔滨工业大学 深圳研究生院深圳518055；2. 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室深圳518055,1. 哈尔滨工业大学 深圳研究生院深圳518055；2. 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室深圳518055,1. 哈尔滨工业大学 深圳研究生院深圳518055；2. 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室深圳518055 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (61573116)、深圳市文化创意产业发展专项 (深发改［2014］1507号)、深圳市基础研究计划(JCYJ20140417172417095)项目资助 |
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| 摘 要： | 在所创作的机器人戏剧中,海龟机器人扮演着重要的角色,而四足协调步态是其完成舞台表演的关键。通过深入观测实际海龟的运动情况,分析其步态特点并总结运动规律,从仿生学的角度提出了基于生物启发的四足协调步态规划方法;推导了单腿的解析逆运动学方程,将腿部末端的运动轨迹转换为各关节的运动轨迹,为各关节的伺服控制器提供期望值;开发了基于Webots的动力学仿真系统,对所提出的方法进行了验证。最后,在所研制的海龟机器人样机上开展了四足协调步态的实验,结果进一步表明了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人戏剧；表演机器人；仿生海龟；生物启发；四足协调 |
Coordinated quadrupedal gait planning of turtle robot for performingat digital stage |
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| Zhang Bing,Zheng Yanning,Xu Wenfu,Yan Lei and Liang Guowei. Coordinated quadrupedal gait planning of turtle robot for performingat digital stage[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2017, 38(3): 545-551 |
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| Authors: | Zhang Bing Zheng Yanning Xu Wenfu Yan Lei Liang Guowei |
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| Affiliation: | 1. Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China; 2. Shenzhen Engineering Laboratory of Performance Robots at Digital Stage, Shenzhen 518055, China,1. Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China; 2. Shenzhen Engineering Laboratory of Performance Robots at Digital Stage, Shenzhen 518055, China,1. Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China; 2. Shenzhen Engineering Laboratory of Performance Robots at Digital Stage, Shenzhen 518055, China,1. Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China; 2. Shenzhen Engineering Laboratory of Performance Robots at Digital Stage, Shenzhen 518055, China and 1. Shenzhen Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, China; 2. Shenzhen Engineering Laboratory of Performance Robots at Digital Stage, Shenzhen 518055, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot theater performing robot bionic turtle biologically inspired quadrupedal coordination |
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