| 水下机器人推进器故障融合诊断方法研究 |
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| 引用本文： | 王玉甲,张铭钧.水下机器人推进器故障融合诊断方法研究[J].弹箭与制导学报,2008,28(1):289-292. |
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| 作者姓名： | 王玉甲 张铭钧 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为了对水下机器人的推进器进行故障诊断。建立了基于神经网络的水下机器人的运行状态模型及推进器的性能模型，提出了基于整体故障检测与直接故障检测的故障融合诊断的方法。故障模拟实验的结果验证了基于神经网络模型的水下机器人推进器故障的融合诊断方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 推进器 故障诊断 信息融合 神经网络 |
| 收稿时间： | 2006-12-14 |
| 修稿时间： | 2006年12月14 |
Research of the Thruster Fault Fusion Diagnosis Method for AUV |
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| WANG Yujia,ZHANG Mingjun.Research of the Thruster Fault Fusion Diagnosis Method for AUV[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2008,28(1):289-292. |
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| Authors: | WANG Yujia ZHANG Mingjun |
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| Abstract: | Aiming at the problem of thruster fault diagnosis of AUV, it established the running condition model of AUV and the performance model of thruster based on the neural network, and proposed the fault fusion diagnosis method based on the overall and direct fault detection. The results of the fault-simulation experiment show that the fault fusion diagnosis method for the thruster of AUV based on the neural network model is feasible and effective. |
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| Keywords: | underwater robot thruster fault diagnosis information fusion neural network |
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