| 基于自适应方法的桥式吊车的防摇定位控制器的设计 |
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| 引用本文： | 耿睿,徐为民,周贤文. 基于自适应方法的桥式吊车的防摇定位控制器的设计[J]. 工业控制计算机, 2012, 25(3): 62-64,66 |
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| 作者姓名： | 耿睿 徐为民 周贤文 |
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| 作者单位： | 上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海,201306 |
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| 基金项目： | 国家“863”计划重点项目(2009AA043000);上海市科委创新计划项目(10110502600);上海市教委科研创新项目(20110527);上海市重点学科(S30602)资助 |
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| 摘 要： | 针对一类欠驱动非线性桥式吊车,设计了一种自适应控制器,它不需要对吊车模型进行近似解耦或线性化处理,不需要事先知道桥吊的精确的数学模型的参数信息,在负载质量等参数发生变化的情况下,能够实现对桥吊小车的精确定位与负载摆动的有效抑制,文中同时对该方法的稳定性进行了理论分析.该控制方法具有结构简单,计算量小的特点.数值仿真结果证实了本控制方法的良好效果.
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| 关 键 词： | 桥式吊车 自适应控制 摆动抑制 运动控制 |
Anti-swing and Positioning Controller for Overhead Cranes Based on Adaptive Method |
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| Abstract: | In this paper,an adaptive controller is proposed for underactuated overhead cranes.This controller is put forward without approximately decoupling or linearizing the complicated nonlinear model of overhead cranes.The proposed controller can accurately position the trolley as well as suppress the payload swing even in the presence of uncertainties of system parameters.The controller is simple and easy to apply.The stability of the closed-loop system is proved.To demonstrate the effectiveness of the proposed controller,simulation results are given. |
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| Keywords: | overhead crane adaptive control suppression of swing motion control |
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