| 复合运动模式四足机器人机构设计及分析 |
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| 引用本文： | 黄博,王鹏飞,孙立宁. 复合运动模式四足机器人机构设计及分析[J]. 机械设计与研究, 2006, 22(5): 49-53 |
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| 作者姓名： | 黄博 王鹏飞 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150081 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);黑龙江省科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 研制了一种轮足复合运动的四足智能移动机器人,该机器人可以步行前进,原地转弯,楼梯爬越,也可在良好路面利用足底轮以较高速度滚动前进。阐述了机器人的机械结构和参数,运动学分析和运动空间描述。利用ADAMS建立了三维仿真模型,进行了多种步态的仿真。得出稳定裕度合适的步态,实验验证了机器人的性能。
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| 关 键 词： | 四足机器人 机构 复合运动 仿真 |
| 文章编号： | 1006-2343(2006)05-049-04 |
| 收稿时间： | 2006-02-21 |
| 修稿时间： | 2006-02-21 |
Design and Analysis of a Hybrid Quadruped Robot |
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| HUANG Bo,WANG Peng-fei,SUN Li-ning. Design and Analysis of a Hybrid Quadruped Robot[J]. Machine Design and Research, 2006, 22(5): 49-53 |
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| Authors: | HUANG Bo WANG Peng-fei SUN Li-ning |
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| Affiliation: | Harbin institute of technology, Harbin 150081, China |
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| Abstract: | A bybrid quadruped robot is proposed. The robot could walking ahead, turnning about the Center of Mass, climbling stairs and rolling ahead on flat terrain by wheels equipped on the feet. The mechanics, parameters, kinematic analysis is proposed. 3D simulation model is built in ADAMS. Gait with rith right stability margin is derived through many gaits simulation. experiments testifed the performance of the robot. |
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| Keywords: | quadruped robot mechanism hybrid simulation |
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