| 仿人机器人平地行走步态规划与仿真 |
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| 引用本文： | 陈赛旋,沈惠平,孙少明,曹凯,陈兵.仿人机器人平地行走步态规划与仿真[J].机械设计,2014(12). |
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| 作者姓名： | 陈赛旋 沈惠平 孙少明 曹凯 陈兵 |
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| 作者单位： | 常州大学机械工程学院;中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;中国科学技术大学工程科学学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51075045);江苏省重大科技支撑与自主创新资助项目(BE2010074,BE2010061) |
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| 摘 要： | 为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 仿人机器人 平地行走 步态规划 仿真 |
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