一种抓取月壤末端执行器的创新设计与评价

针对月壤表层采样并进行初级封装的任务目标,对表层采样机械臂末端执行器的总体设计方案进行了研究,提出了一种抓取式采样、集成初级封装功能、单电机驱动的末端执行器构型。建立了基于再生运动链法的符号表达模式,对采样机构进行了创新设计,针对创新设计得到的多种可行机构方案,运用模糊评价方法进行优选,并对优选出的采样机构方案设计了相适应的一体化固型封装机构,最后,对所确定的末端执行器机构进行了尺度综合和力学特性分析。