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| 三自由度3-RPUR并联机构性能指标分析及优化设计 | |
| 作者姓名： | 刘艳敏 李仕华 丁文华 吝洪涛 |
| 作者单位： | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;河北建材职业技术学院机电工程系; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50575198);河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZH2011236) |
| 摘 要： | 基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计。首先建立该并联机构的空间模型,然后绘制了该机构的可达工作空间、全域条件数和全域速度的性能图谱,并对其进行了分析。根据分析结果,可以按照不同的工作需求来优化机构的结构参数。最后以将该机构应用于搬运机器人为例,基于性能图谱对该机构进行了优化设计。 |
| 关 键 词： | 并联机构 优化设计 性能图谱 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |