用于机械手的涉及模型关节控制器神经网络连接权矩阵的计算

CMAC神经网络已被广泛用于机械手的控制，但这种网络的连接权矩阵通常由学习得到，有时因学习时间长而影响控制的适时性。本文提出一种连接权矩阵的计算方法，不用学习可直接计算求得连接权矩阵，其均方根误差近似为零，从而实现了用于机械手控制的机械手CMAC神经网络的记忆。保证了机械手控制的适时性。