| 基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制 |
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| 引用本文： | 黄 华,李 光,林 鹏,杨 韵,李 庆. 基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制[J]. 湖南工业大学学报, 2014, 28(1): 62-66 |
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| 作者姓名： | 黄 华 李 光 林 鹏 杨 韵 李 庆 |
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| 摘 要： | 柔性机械臂在运动过程中会产生如扭曲、弹性、剪切等形变，给柔性机械臂的分析和控制带来困难。为了满足柔性机械臂高性能的控制要求，提出将基于观测器的滑模控制方法用于柔性机械臂中，设计一个观测器观测柔性机械臂系统各个状态变量，并且采用滑模变结构设计控制器。仿真结果表明，基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制方法能够很好地观测到系统各个状态变量，且状态估计误差趋近于零，满足柔性臂的快速跟踪性要求，具有很好的实践意义。
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| 关 键 词： | 柔性机械臂；滑模控制；状态观测器 |
| 收稿时间： | 2013-11-29 |
Observer-Based Sliding Mode Control of Flexible Joint Manipulator |
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| Huang Hu,Li Guang,Lin Peng,Yang Yun and Li Qing. Observer-Based Sliding Mode Control of Flexible Joint Manipulator[J]. Journal of Hnnnan University of Technology, 2014, 28(1): 62-66 |
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| Authors: | Huang Hu Li Guang Lin Peng Yang Yun Li Qing |
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