RoboCup中NAO机器人球场目标红球识别与快速找球策略

根据RoboCup中NAO机器人足球比赛的规则,机器人通过对颜色的识别来识别球场上的物体及环境。文章分析了RGB颜色空间的优缺点,采用HSV作为视觉系统的颜色空间,减弱了现场光照变化对视觉系统产生的影响。文章提出了一种基于HSV色彩空间下识别红球的方法,然后提出一种简单的追踪红球策略,与测距追踪实际效果相比较,发现这种追踪策略更符合实际场景应用。