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| 工程排险机器人抓手设计与性能仿真 | |
| 引用本文： | 马振书,卞学良,楚晓婧,尹娟娟. 工程排险机器人抓手设计与性能仿真[J]. 工程机械, 2008, 39(7) |
| 作者姓名： | 马振书 卞学良 楚晓婧 尹娟娟 |
| 作者单位： | 中国科学技术大学;石家庄军械研究所;河北工业大学 |
| 摘 要： | 工程排险机器人主要用于施工中危险弹丸的排除作业,其工作装置中的抓手是准确抓取危险弹丸的关键部件,抓手抓取的准确性和可靠性直接关系到整机的工作性能.为此,设计了一种四杆弯臂式液压抓手,抓手手指的开闭范围为30～180 mm.介绍了抓手的结构与工作原理,推导了夹紧力的计算公式,利用ADAMS软件对抓手的性能进行仿真分析,验证了理论公式的正确性,为抓手的设计和性能优化提供了依据. |
| 关 键 词： | 抓手 性能仿真 受力分析 ADAMS |
Design and Performance Simulation for Grab on Emergency Engineering Robot |
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