一种新型工业机器人设计及运动仿真分析 |
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引用本文: | 刘凯,开亚骏,章林.一种新型工业机器人设计及运动仿真分析[J].现代制造技术与装备,2019(3). |
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作者姓名: | 刘凯 开亚骏 章林 |
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作者单位: | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
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摘 要: | 针对传统SCARA机器人和六关节机器人运动范围不足和成本高等缺点,提出了一种新型工业机器人结构,同时结合SCARA和六关节机器人的优点,将SCARA机器人末端升降结构设置在新型工业机器人的第二关节部,用来增加机器人运动空间。另外,利用导轨保持机器人运行刚性,保证机器人运行精度。最后利用Motion软件对新型工业机器人进行运动学仿真,得出机器人运动扭矩图,为机器人伺服电机、减速机选型以及样机生产提供参考依据。
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