6-UCU并联平台的固有频率和固有振型分析

Stewart平台是一种六自由度的并联机构,特别适用于工作范围不大但负载却很大的工作场合中。众多学者对Stewart平台性能、结构、优化以及控制等方面展开了大量基础研究。为了得到Stewart平台自由振动方程,需要对其固有频率和固有振型进行求解。利用Kane方法建立了Stewart平台的动力学方程,基于该模型求出Stewart平台质量矩阵和刚度矩阵,并进一步得到Stewart平台固有频率方程;最后并利用虚拟样机技术对其进行仿真分析,验真了模型准确性,为下一步振动研究提供理论依据。