| 全局指数收敛的机器人PD 自适应轨迹跟踪 |
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| 引用本文： | 陈启军,王月娟,陈辉堂.全局指数收敛的机器人PD 自适应轨迹跟踪[J].控制与决策,2000,15(6):690-694. |
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| 作者姓名： | 陈启军 王月娟 陈辉堂 |
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| 作者单位： | 同济大学电气工程系,上海,200092 |
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| 摘 要： | 针对机器人轨迹跟踪，介绍一种新的ＰＤ自适应控制算法。该算法是全局按指数收敛的，直接利用期望轨迹，不需要定义虚拟参考轨迹，结构简单，计算量小；并能完全消除模型误差产生的轨迹误差，使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。两关节直接驱动机器人的实验研究证明了所提出算法的有效性。
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| 关 键 词： | 轨迹跟踪 自适应控制 全局指数收敛 机器人 |
Globally Exponentially Convergent PD Adaptive Trajectory Tracking for Robotic Manipulators |
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| Chen Qijun,Wang Yuejuan,Chen Huitang.Globally Exponentially Convergent PD Adaptive Trajectory Tracking for Robotic Manipulators[J].Control and Decision,2000,15(6):690-694. |
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| Authors: | Chen Qijun Wang Yuejuan Chen Huitang |
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