无舵双桨船舶运动控制系统的研究

以驱动方式为无舵双螺旋桨的船舶为研究对象,首先建立的螺旋桨的数学模型,推导出双螺旋桨等效舵模型与船舶在水面上运动时的运动方程;之后建立了船舶的速度控制器和螺旋桨转速控制器,并给出了船舶在转向时两侧螺旋桨转速的调节策略,最后将速度控制器与转向控制器和转速调节策略结合起来得到无舵双螺旋桨船舶的螺旋桨等效舵理论。